进退无碍为自在，又心离烦恼系缚，通达无碍为自在。

自在有二种、四种、五种、八种、十种之别。

二种自在：一观境自在，即以佛正智，照了真如之境，能通达一切诸法，圆融自在。二作用自在，即能照了真如之境，能起身说法，化诸众生，圆融自在。

四种自在：即是菩萨修得十地中所得的自在。

五种自在：一寿命自在，菩萨得身，不计寿命长短。二生自在，菩萨为度从生，处在不乐，去地狱不苦。三业自在，菩萨修万行、或现神通所行所作。四觉观自在（粗心为觉，细心为观），修禅定中之思维。五众生具果报自在，菩萨因行深广，果报殊胜，一切自然周备，而心无染碍。

十种自在：一命自在。寿命无碍之长。二心自在。菩萨大心，戏游神通而无碍。三三资具自在。菩萨以一切珍宝资具世界，而清净无碍。四业自在。菩萨受诸果报，就时乐现。五受生自在。六解自在。解演妙法。七愿自在。菩萨应众生而愿往。八神力自在。九法自在。广说诸法，辨才无限。十智自在。菩萨智慧无碍。

修此诸自在法，自得神力无限，故说自在力。